1567年，朝廷决定任命戚继光为神机营副将，训练蓟门一带的士兵。神机营是明成祖朱棣专门成立的配备火器的部队，这比欧洲在16世纪初西班牙创建的火枪兵还要早一个世纪左右。
戚继光在战斗中发现鸟铳虽然精准，但是杀伤力太弱，而佛朗机虽然杀伤力大，但是非常笨重，于是戚继光便发明创造了虎蹲炮。
它比鸟铳的杀伤力大，比佛朗机更便于携带，因其射击时的样子形似猛虎蹲坐，故得名虎蹲炮。虎蹲炮在设计中弥补了许多外国火器的缺点，相比同时期洲欧的迫击炮要先进许多，可以说那时候国产火器的水平遥遥领先全世界。
明武宗又让戚继光训练冀州、昌平、保定等地的士兵，总兵官以下的官员都受戚继光的节制。1573年，北虏小王子与董狐狸谋划进犯，向明朝廷索要赏赐，遭到拒绝，于是二人在喜峰口烧杀抢掠。
戚继光得知后率兵前往平乱，差点活捉董狐狸。戚继光镇守的蓟门固若金汤，北虏无法攻入，于是转而进犯辽东。戚继光率兵增援，协助辽东守将李成梁将其击退。戚继光也因功被朝廷封为太子太保，后又晋封少保。
但随着朝廷内阁首辅张居正病逝，戚继光被朝廷调往广东。三年后，御史张鼎再次弹劾戚继光，戚继光因此遭到罢免，回乡后病逝，享年61岁。
——“最佩服的名将，能文能武，又会发明创造。”
——“封侯非我意，但愿海波平。”
——“文能提笔安太难下，武能马上定乾坤。”
——“他的军队除了武器，其他的已经很接近近代化了。”
——“这伤亡比简直就是恐怖，无情屠杀。”
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