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第15章 动作设计

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具体过程是,人体动作就是人体各部位状态在时间轴上对应范围内的轨迹。所谓状态就是人体骨骼上每个点的位置和速度,在机器人理论中所有点的信息可以用有限的物理量表示,包括:

人体下腹部中心(直立状态下的重心,可称为人体原点)的位置和移速,身体各关节的相对位置和相对速度,身体各骨骼的相对姿态和相对转速。

另外状态还包括敌方,即野兽的状态和周围地形数据。廖蒙后续不打算和野兽贴身肉搏,而要采用掠袭方式,只需冲刺、横扫和远离三种动作方案就行,野兽是什么体形并不重要,所以野兽模型可简化为一辆可以跃起来的小车。

至于地形方面,因为不管赶路还是与与野兽掠袭格斗,一段时间内自己走过的地面可看做一条曲面带,这条曲面带可用较大网格分为网格带,当然如果地形较平坦,直接取一块取一块较大平面当做网格带就行。廖蒙只归纳出几十种网格带坐标,但在大部分地形中都会存在这种网格带,然后廖蒙做动作时只在这些网格带上移动。

如果这样移动暂时没效果,主要指打野兽时没效果,也没关系,继续这么移动,野兽要么追过来按自己预设的轨迹方案打,要么逃跑,只要逃跑轨迹不过于刁钻,用这几十种网格带组合出来的路线就能与野兽移动轨迹高频相交,以廖蒙5推重比的速度不难将其击杀。

自身状态、野兽状态和网格带坐标就基本构成了所有状态。在任意时刻都会对应着一种状态,人需要做的就是基于当前状态对身体各部位施加力矩,形成动作,并在下一时刻进入新的状态,接下来如此往复,就构成了状态-动作-状态…链,这就是大名鼎鼎的马尔科夫链。

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