到了宋朝后期，杨家将的故事被搬上荧幕、戏曲舞台，他们的英勇事迹和高尚品德得以广泛传播，保家卫国的精神深受后人敬仰和赞颂。
南宋时期出了岳飞抗金将领，他自幼习武，武艺超群。岳飞所率领的岳家军以勇猛善战、纪律严明而着称。
岳家军在抗击金兵的战争中多次取得重大胜利，令金兵闻风丧胆。收复了大片失地，声名远扬，威望极高。
这引起了南宋朝廷中一些主和派以及宋高宗赵构的猜忌。宋高宗赵构本就倾向于与金国议和以换取偏安一隅的统治，而岳飞坚持北伐、迎回徽钦二帝的主张与他的想法相悖。岳飞的军队战斗力强、深得民心，在赵构看来，岳飞的势力日益强大，对自己的统治构成了潜在威胁。
绍兴十一年，岳飞正在前线抗金且形势大好时，宋高宗赵构和秦桧为了与金国议和，一天之内连下十二道金字牌，强令岳飞班师回朝。岳飞无奈之下，发出“十年之力，废于一旦”的悲叹。
岳飞回朝后，很快被秦桧等人以“莫须有”（也许有）的罪名下狱。所谓的“莫须有”，就是没有确凿的证据，但秦桧为了达到陷害岳飞的目的，不择手段地罗织罪名。
绍兴十一年（1142 年），岳飞在大理寺狱中被杀害，年仅 39 岁。临终前，岳飞在狱中墙壁上写下“天日昭昭，天日昭昭”八个字，以表自己的冤屈。
岳飞的冤死是南宋的重大悲剧，岳家军的辉煌战绩和岳飞的武术精神却被后人传颂不衰。
到了 明朝时期，东南沿海地区遭受倭寇的侵扰，百姓苦不堪言。戚继光奉命组建戚家军抗击倭寇。
戚继光自幼对武术充满热爱，勤奋练习各种武艺。他精通剑术、刀术、长枪等兵器，且身手矫健，力量过人。凭借着扎实的武术功底，戚继光在年轻时就展现出非凡的勇气和军事才能。
明朝中叶，倭寇频繁侵扰中国东南沿海地区，百姓苦不堪言。戚继光注重阵法的运用，其中鸳鸯阵就是他的杰作之一。在鸳鸯阵中，士兵们各司其职，长短兵器相互配合，如同一个紧密协作的战斗机器。
戚继光亲自训练士兵们的武术技能和战斗技巧，使他们在战斗中能够灵活运用兵器，发挥出最大的战斗力。注重兵器的改良和创新。他发明了狼筅等新型兵器，结合传统的武术技巧，使戚家军在战斗中更具优势。 戚家军多次击败倭寇，取得了辉煌的战绩，为保卫国家的海疆安全做出了重要贡献。
俞大猷（1503 年～1579 年），晋江（今福建泉州）人，不仅精通兵法，更是一位武术大师。他融合了多种武术流派的精髓，创造出独特的俞家拳法和棍法。
俞大猷自幼喜好读书，早年跟随王宣和林福学习《易经》，后得理学家蔡清真传，又拜师赵本学学习用《易经》推演出的兵法，还师从李良钦练习剑术。他虽家境贫寒，但豁达向上。
嘉靖十四年（1535 年），俞大猷参加武会试中举，被授予千户之职，镇守金门。他倡导礼仪教化，使当地诉讼减少。后因上书监察官员论海盗之事，被认为越权而遭杖责并被剥夺千户之职。
后来，俞大猷得到兵部尚书毛伯温的赏识，被任命为汀漳守备。他镇守武平，修筑“读易轩”，教授武士剑法。曾多次击破海贼康老，俘获并斩杀三百余人，因功晋升为代理都指挥佥事，佥书广东都司之职。
嘉靖二十八年（1549 年），俞大猷出任备倭都指挥。奉命征讨。他用计使安南部将范子仪撤退，后设伏擒获其弟范子流，并斩首一千二百级。最终让莫宏瀷杀掉范子仪并献来首级，彻底平定安南之乱。但因严嵩打压，他仅获得五十两纹银的赏赐。
同年，俞大猷被任命为崖州参将，联合广西副将沈希仪出兵，擒获并斩杀叛军五千三百人，招降三千七百人。他建议用管理汉人的方法治理黎族百姓，得到总督欧阳必进的同意。后他单骑进入黎族部落，订立条约，使海南彻底安定。
俞大猷曾在海上大破倭寇，焚烧对方五十多条战船，但也因一些战事失利获罪或被弹劾。俞大猷和戚继光合兵攻打岑港的倭寇。因岑港地势高，明军仰攻死伤严重，虽有小胜但未能攻下。朝廷催促出兵，胡宗宪遭到弹劾后将罪责归咎于俞大猷，俞大猷被下狱并再次被剥夺世袭权利。
嘉靖三十八年（1558 年），俞大猷被好友救出牢狱后发配到大同。大同巡抚李文进欣赏他的才华，他独创以独轮车对抗骑兵的战术，并在安银堡大破蒙古。此后这种战术被推广，设立兵车营。
嘉靖四十年（1561 年），广东饶平张琏起事，俞大猷被派往南赣征讨。他采用奇袭战术，击败张琏并擒获其首领，还设计诱敌大破敌军。战后他解散叛军余党，不滥杀一人，因功晋升为副总兵，之后继续征讨叛军，屡获战功。万历七年（1579 年），俞大猷上疏告老还乡后病逝于家中，追赠为左都督，谥号为“武襄”。
俞大猷一生着作丰硕，着有《正气堂集》《剑经》《洗海近事》《续武经总要》《韬钤续篇》等作品。《明史》评价他用兵先计后战，不贪近功，忠诚为国。他与戚继光齐名，并称“俞龙戚虎”，为明朝抗击倭寇、保卫国家做出了重要贡献。
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