高渠弥建议：“战车二十五辆编为一队，战士五人编为一伍（小组），每辆战车配备一个小组（五人），用以补充伤员。编队的战车一起冲锋，必然战无不胜攻无不克（甲车二十五乘为偏，甲士五人为伍，每车一偏在前，别用甲士五五二十五人随后，塞其阙漏。车伤一人，伍即补之，有进无退。此阵法极坚极密，难败易胜）。”
注：1.【偏：车战中战车的一种组织形式。由若干战车组成横向队列冲向敌阵。这一横向队列就叫作“偏”】
2.【车伤一人：指战车上的三个将士，居中驾车的为御者，居左的主射，居右的执戈主刺杀。三人中有一个人受伤，就让随车的甲士补充。】
郑伯的三路大军到达繻葛，安营扎寨。
次日朝廷军队挑战，郑国军营全不理会，一直等到下午，郑伯猜想朝廷军队肯定疲惫懈怠了，于是传令出击，左右两路军队按照计划发起攻击，鼓声如雷，喊杀震天，人人奋勇，个个争先。
大夫伯曼率先杀入陈国军队阵营，果然陈国军兵全无斗志，马上就逃散了。
逃散的士兵还把天子的中军阵营给搅乱了。
周公黑肩阻止不住，朝廷方面的军队崩溃奔逃。
正卿祭足帅军杀入蔡、卫两国的阵营，这两国军队也乱了，也是随即溃逃。
周桓王在中军，听到敌营鼓声震天，知道是郑国出战了，正准备迎敌，只见队伍大乱，左右两路大军已经败退而逃了。郑国军队如潮水般涌进周桓王的中军大营，周王马上传令退军，且战且走。
郑国将领冲在最前面的祝聃，看到周王的战车，搭躬射箭，一箭射中周王右肩，幸亏盔甲坚韧，受伤不太严重。
虢公林父紧急救驾，保护周王。
伯曼、原繁一起向前，各骋英雄，左冲右突，奋力拼杀。
这时忽然郑国一方急切鸣金敲锣，于是双方收兵，周王撤退三十里下寨。
祝聃等将领回到本国军营，拜见郑庄公，问到：“我已经用箭射到周王的肩上了，周王已经心惊胆寒了，正要追赶生擒他，却鸣金收兵了，为什么呀？”
郑庄公说：“天子以德报怨，看我不顺眼，开除我，还带兵向我问罪，这都不是事儿。今日对抗天子，也是万不得已。今天有劳各位了，保护我们郑国没被灭国就知足了，哪还敢有许多奢望？依你说生擒了天子，你让我怎么处理？怎么收场？即便是用箭射击天子，那也是不对的啊。万一受伤严重死了呢？那我不就得承受弑君的罪名吗（本为天子不明，将德为怨，今日应敌，万非得已。赖诸卿之力，社稷无陨足矣，何敢多求？依你说取回天子，如何发落？即射王亦不可也。万一重伤殒命，寡人有弑君之名矣）？”
正卿祭足说：“主公说的对。如今我郑国的已经确立了威望，料想周王必然畏惧。现在应该马上派遣一个使臣前去问安，道歉认错，多准备厚礼。”
郑庄公于是就派祭足去办理这件事。
准备了大量的粮食、牛羊、金银财宝等礼物，祭足连夜拜见周王，再三磕头，说：“死罪臣寤生，不忍社稷之陨，勒兵自卫。不料军中不戒，有犯王恭。寤生不胜战兢觳觫（hu su）（吓得直哆嗦）之至。谨遣陪臣足待罪辕门，敬问无恙。不腆敝赋（bu tian bi fu）（这点礼物），聊充劳军之用，惟天王怜而赦之。”
周桓王默然不做声，脸上已经有些不好意思了，也觉得对不起郑伯，又在心里想着还真干不过他。
虢公林父从旁边代替周王回答：“寤生既然已经认错了，那就从宽处理吧，朝廷也不再追究了。你回去告诉他吧。”
史官有诗叹云：
漫夸神箭集王肩，不想君臣等地天。
对垒公然全不让，却将虚礼媚王前。
又髯翁有诗讥桓王，不当轻兵伐郑，自取其辱。诗云：
明珠弹雀古来讥，岂有天王自出车？
传檄四方兼贬爵，郑人宁不惧王威！
周桓王返回到京城，心里越想越气，就要再诏令全天下的诸侯，再集合兵马讨伐郑国。
虢公林父劝说道：“您这次没考虑好就轻率发兵攻击郑国，结果失败了，丢了面子了，如果再征集诸侯，就是明摆着承认自己失败了，丢脸了。这不是他郑国已经认错了吗，怎么说也算是找回点面子了。再说现在天下诸侯，除了蔡、卫、陈三国，其他的都和郑国是一伙的，如若您诏令征集，他们都不来，那就出更大的笑话了。”
周桓王听后沉默不语，自此以后，再也不提郑国的事了。
这就是历史上的“繻葛之战”，在公元前707年（周桓王十三年），郑国在繻葛（河南长葛）大败周王室联军的一次反击作战。
这场战争标志着东周初期诸侯国的崛起，周王室的衰败。
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