当时文姜由于哥哥齐襄公被杀，就从祝丘（山东郯城县东北禹王城，春秋时期是鲁国的地盘）回到了鲁国都成曲阜，天天劝说儿子鲁庄公出兵讨伐齐国，要把公孙无知捉拿问罪，为哥哥报仇，等到听说无知被杀，齐国要迎接公子纠做君主，非常高兴，就催促鲁庄公赶快启程。
鲁庄公听从母亲的话，亲自率领三百辆战车的军队，任命曹沫为大将，秦子、梁子为左右护卫将领，护送公子纠前往齐国。
管夷吾对鲁侯说：“公子小白现在在莒国，莒国距离齐国都城临淄要比我们鲁国近。倘若被他们先进入临淄而继承君位，那我们就被动了。请分给我一部分兵力，我必须前去阻止他们（公子小白在莒，莒地比鲁为近，倘彼先入，主客分矣！乞假臣良马，先往邀之）。”
注：【邀：阻截、拦击】
于是率领三十辆战车出发了。
却说公子小白旅居莒国，也得到齐国国内暴乱、君主之位空虚的消息，与鲍叔牙计议，向莒子（莒国君主，莒国爵位为子爵，称国君为莒子）借到一百辆战车的军队，护送回齐国。
管夷吾星夜奔驰，来到即墨（山东即墨），听说莒国军队已经过去了，又加快追赶，大约三十里，正遇上莒国兵士停车休息、埋锅造饭。
注：【即墨：战国是齐国邑名，地址在今山东即墨市.《东周列国志》此处有误，从莒县出发去齐国都城临淄，应走直线，不应该绕道经过即墨。】
管夷吾看到公子小白端坐车中，上前鞠躬说：“公子别来无恙，现在要去哪里呀？”
小白说：“为父奔丧。”
管夷吾说：“公子纠是长子，按理应该是他来主持丧事。公子您就别掺和了，您去了不也是白忙乎一场吗？何必呢（纠居长，分应主丧。公子幸少留，无自劳苦）？”
注：【主持丧事：古代都是继承人来主持丧事，然后在丧礼后举行即位典礼，继承君主或族长】
鲍叔牙在一旁说：“你快走开，各为其主，不用你多说。”
管夷吾眼见莒国士兵怒目圆睁，有要打架的意思，恐怕寡不敌众，连声道歉，慢慢地退出来，突然，弯弓搭箭，瞄准小白，嗖得一箭射来，小白大叫一声，口吐鲜血，扑倒在车上。
鲍叔牙急忙来救，随从都大声惊叫。
管夷吾率领那三十辆兵车，飞快地跑了。
管夷吾在路上感叹：“公子纠有福气呀，射死了小白，他合该成为君主啊。”
回到鲁国的队伍，把酒庆贺公子纠，君主的位子妥妥的啦。
于是就心态安然的一路大张旗鼓、接受沿途各地方官员的招待和奉承，慢慢悠悠的向临淄而来。
再说公子小白，那一箭只是射中束缚衣服的衣带钩。
小白知道管夷吾的箭术高明，恐怕他又射第二箭，急中生智，咬破舌尖，口喷鲜血，假装中箭，连鲍叔牙都被瞒过了。
鲍叔牙说：“管夷吾虽然走了，恐怕他不放心又回来，我们必须马上赶路，不能耽搁了。”
于是小白换装便服，坐上轻便的车子，抄小路疾驰，到达临淄城外。
鲍叔牙单独进城，挨个拜访有威望的各位官员，极力称赞公子小白的贤能孝顺，宽厚仁德的人格人品。
众官员说：“那今后公子纠来了怎么办呢？”
鲍叔牙说：“齐国接连两位国君被杀，说明不具备贤德有道的君主是不能稳定局势的。何况计划迎接公子纠而公子小白抢先一步来到，这就是天意呀。鲁国君主派兵护送公子纠回国继位，他的回报欲望可不小啊。当年宋国拥兵扶立子突，索要了大量的钱财，而且还闹翻脸了，以致于多年发生战争。我们齐国在这多灾多难的时刻，能承受鲁国的欲望索求吗（齐连弑二君，非贤者不能定乱，况迎子纠而小白先至，天也！鲁君纳纠，其望报不浅。昔宋立子突，索赂无厌，兵连数年。吾国多难之余，能堪鲁之征求乎）？”
众官员问：“那么怎样谢绝鲁侯呢？”
鲍叔牙说：“我们已经确立了君主，他们自然就退却了。”
大夫隰（xi）朋、东郭牙齐声说：“你说的对，我们赞成。”
于是齐国众官员迎接公子小白进城，即位，史称齐桓公。
髯翁有诗单咏射钩之事，诗曰：
鲁公欢喜莒人愁，谁道区区中带钩？
但看一时权变处，便知有智合诸侯。
鲍叔牙说：“鲁国护送军队还没有到达齐国，我们应该提前去阻止他们。”
于是派遣仲孙湫前往通告鲁庄公，告知齐国已经确立君主了。
鲁庄公听说小白没死，大怒道：“立子以长（按照礼制应该确立长子为君主），他怎么敢担任君主？我不能就这么啥也没捞着就撤军的（立子以长，孺子安得为君？孤不能空以三军退也）。”
仲孙湫回报，鲍叔牙说：“那就过过招，打一仗呗（以兵拒之）。”
任命王子成父率领右路军，宁越为副将；
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