岑彭跟着刘秀，不离不弃，刘秀缺粮，他就亲自带人去筹粮，还得提防着敌人偷袭；刘秀身边没人打仗，他就提刀上阵，冲锋在前，好几次都差点死在战场上。
刘秀看在眼里，记在心里，他知道岑彭是个可用之才，只是一直没机会让他独当一面，直到刘秀遇到了一个大麻烦——王郎。
王郎是河北的一个算命先生，趁着天下大乱，谎称自己是汉成帝的儿子，在河北起兵，自立为帝，手下有十几万兵马，还下令悬赏捉拿刘秀，谁要是能砍下刘秀的脑袋，赏钱十万，封万户侯。
王郎的势力越来越大，河北的很多郡县都投降了他，刘秀被逼得走投无路，只能带着人四处逃窜，当时很多人都劝刘秀，干脆放弃河北，回南阳算了，可刘秀不甘心，岑彭也劝他：“王郎就是个江湖骗子，手下的人都是乌合之众，只要我们能找到盟友，再召集兵马，一定能打败他。”
刘秀觉得岑彭说得有道理，就带着人去投奔信都太守任光，任光也是个忠于汉室的人，收留了刘秀，还给了他一些兵马，刘秀这才算有了立足之地。
有了兵马之后，刘秀就想着反攻王郎，可手下的将领要么没本事，要么不敢打，关键时刻，岑彭站了出来，主动请战：“末将愿带一支兵马，攻打巨鹿，巨鹿是王郎的重镇，打下巨鹿，王郎就成了无根之木。”
刘秀大喜，当即给了岑彭五千兵马，让他去攻打巨鹿。
岑彭这一战，打得那叫一个漂亮，他知道巨鹿城防坚固，硬攻肯定不行，就先派人去城外打探消息，得知巨鹿守将李育贪财好色，又没什么本事，心里就有了主意。
他先是派人给李育送了很多金银珠宝，谎称自己要投降王郎，李育见钱眼开，根本没多想，就放松了警惕，还让人打开城门，准备迎接岑彭。
结果岑彭带着兵马一进城，就直接杀向县衙，李育还没反应过来，就被岑彭一刀砍了脑袋，巨鹿城里的乱兵没了首领，瞬间就乱了套，岑彭趁机安抚百姓，整顿兵马，没几天就把巨鹿给稳住了。
打下巨鹿之后，岑彭又带着兵马，跟着刘秀去攻打王郎的都城邯郸，邯郸城防比巨鹿还坚固，刘秀打了好几天都没打下来，将士们士气低落，刘秀也有点着急。
岑彭又献了一计，他说：“邯郸城高墙厚，硬攻伤亡太大，不如我们派人混进城去，里应外合，肯定能打下邯郸。”
刘秀同意了，岑彭就挑选了几十个精锐士兵，让他们换上老百姓的衣服，趁着夜色，混进了邯郸城，这些士兵进城之后，偷偷联络了城里反对王郎的人，约定好时间，半夜里在城里放火。
到了约定的时间，城里火光冲天，乱作一团，岑彭带着兵马趁机攻城，王郎的军队本来就人心惶惶，看到城里着火，更是吓得四处逃窜，刘秀的大军一拥而上，很快就攻破了邯郸城。
王郎想跑路，结果被岑彭的手下追上，一刀砍了脑袋，岑彭提着王郎的脑袋来见刘秀，刘秀大喜过望，当场就封岑彭为偏将军，还赏了他很多金银珠宝。
经此一战，岑彭彻底成了刘秀麾下的得力干将，刘秀也越来越信任他，后来刘秀在河北站稳脚跟，召集各路兵马，势力越来越大，就想着出兵平定天下，而岑彭，就成了刘秀麾下的第一先锋。
当时刘秀的对手还有很多，东边有刘永，南边有秦丰，西边有隗嚣，北边有彭宠，这些人要么兵力雄厚，要么占据险要之地，想平定他们，可不是一件容易的事。
刘秀决定先打东边的刘永，刘永是汉室宗亲，在东边起兵，自立为帝，手下有十几万兵马，还占据了徐州、兖州等地，实力不容小觑。
刘秀派岑彭带兵出征，岑彭领命之后，带着大军一路向东，势如破竹，先是打下了刘永的好几座城池，然后又在沛县和刘永的主力大军相遇。
刘永的大将苏茂，手下有三万兵马，还带着很多骑兵，苏茂觉得岑彭没什么本事，根本没把他放在眼里，两军对垒的时候，苏茂还嘲讽岑彭：“你就是个投降过来的小吏，也敢跟我打仗？趁早投降，还能留你一条全尸。”
岑彭听完之后，也不生气，只是冷笑一声：“多说无益，手底下见真章！”
说完之后，岑彭一马当先，提刀冲向苏茂的大军，他手下的士兵见主将这么勇猛，也都跟着冲了上去，岑彭打仗有个特点，他不光勇猛，还很会用兵，他知道苏茂的骑兵厉害，就下令士兵们结成方阵，用长枪对付骑兵，还派了一支奇兵，绕到苏茂大军的后方，偷袭他们的粮草。
苏茂的大军本来打得好好的，结果粮草被烧，士兵们一下子就慌了，岑彭趁机发起猛攻，苏茂大败，带着残兵狼狈逃窜，岑彭乘胜追击，又打下了刘永的好几座城池，刘永吓得躲在彭城不敢出来。
岑彭带兵包围了彭城，刘永死守不出，岑彭也不急着攻城，而是下令士兵们在城外开垦荒地，种起了粮食，还安抚城外的百姓，百姓们见岑彭的军队不抢粮、不杀人，都纷纷归顺，还主动给岑彭的大军送粮食。
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