现在倒是省事儿了。
系统提供的灰度传感器，一共有两种。
一种是比较简单的模拟式，一个只要5万积分。
另一种是传说中的智能传感器，功能十分强大，当然价格也要贵一些，要20多万积分。
江寒本着够用就行的原则，理所当然、不可不戒地买了两个便宜的。
灰度传感器共有三个管脚，分别是电源、地线和输出。
江寒分辨了一下，将其正确地连接到了机器人的控制电路里。
然后他又围绕着灰度传感器，重新设计了一下机器人的控制电路，并升级了一下程序。
这样一来，机器人在接受计算机控制的同时，也能利用灰度传感器，得到环境中的信息，实时反馈给计算机。
有了这些数据，就能更加灵活地指挥机器人了。
电路部分其实挺简单的。
RS232串口本身是支持全双工模式的，只需要在连接的时候，多加两根控制线就行。
但程序的升级，就没那么容易了，一不小心，就会发生读写冲突。
江寒调试了好一会儿，才终于让程序正确地运行了起来。
程序中控制小车巡线的部分，有很多现成的算法。
基本思想都差不多。
在小车左边和右边，各安装一个灰度传感器，行驶过程中，轮流检测传感器的取值。
一旦发现偏离，就及时调整电机的运转状态，控制小车的行驶方向。
这样，小车经常会走出一条“S”型轨迹，或者Z型轨迹来。
江寒当然不会这样做了，他开动脑筋，设计了一套比较先进的巡线算法。
虽然更加复杂，但也更加好用，至少小车跑起来，不会经常扭来扭去。
最后，江寒又在地面上刷出了两条平行的黑色轨迹，又在两条轨迹之间，打上许多格子，就像铁道上的枕木一样。
这样拥有灰度传感器的小车，就基本上没有迷路的可能了。
然而，光这样就够了吗？
江寒思考了一下，又在菜单栏那里，安置了一块黑白相间的格子板。
并在石膏手的“手指”处，安装了第三个灰度传感器。
这样一来，当机器人触摸操作菜单时，就有了一个大概的参考坐标。
当然，在没有机器视觉的情况下，想要判断触摸操作成功与否，是相当困难的一件事。
巧妇难为无米之炊，限于硬件设备的落后，江寒也找不到什么靠谱的办法。
最后，他只好在程序中强化了一下电动车的控制，力争让其行驶得更加平稳，同时，还在运动路径计算等方面下了一些功夫，让操作变得更加精准。
各种手段运用到极致，再加上虚拟空间中的理想化条件，江寒总算将机器人的连续无障碍工作时间，延长到了100小时以上。
这已经可以接受了，大不了每天抽点时间，人工调整个两、三次就行了。
江寒让机器人自动运行起来。
随着一台台“雨菲一型”CPU被构建、回收，他的学以致用积分，也缓慢地增长了起来。
随后他就开始策划下一项工程。
他现在最希望拥有的，真正的WIFI信号接收器，也就是无线网卡。
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