十二月十七日黎明。
天色微亮，寒风刺骨。
后金将领图鲁什率领麾下将士，身着明军的服饰，手持明军的旗帜。
伪装成从外地赶来的援兵，趁着夜色的掩护，悄悄向满桂的营地方向移动。
当时，明各地的援军遍布京郊，满桂不辨真伪，还以为是友军增援。
接到塘报后并未立即下令设防。
待“援军”靠近营寨，图鲁什突然下令：“杀！”
后金士兵立刻扔掉伪装，露出了狰狞的面目，举起马刀，向明军大营发起了猛烈的攻击。
“敌袭！敌袭！”明军哨兵的惊呼声响彻营寨。
明军猝不及防，营寨内瞬间陷入一片混乱。
士兵们从睡梦中惊醒，来不及穿戴铠甲，便拿起武器仓促应战。
满桂大惊失色，他立刻跳上战马，手持大刀，高声喊道：“不要慌乱！列阵迎敌！”
在满桂的指挥下，明军士兵在短暂的慌乱后，迅速反应过来。
他们在营寨内列成阵势，枪炮齐鸣。
后金骑兵如潮水般涌来，双方在永定门外展开了一场惊天动地的大战。
皇太极站在远处的高地上，亲自指挥作战。
他望见明军已经列阵，当即命令代善的女婿和硕图率领前锋部队，率先发起冲锋。
八旗军主力以及蒙古仆从军，行营兵列阵，呼喊齐进，向明军营地四面合围。
满桂见皇太极率八旗主力来袭，深知局势危急。
他亲自率领骑兵居中策应，同时命令士兵们“车营环列，火器为阵”，试图凭借火器的优势阻挡后金骑兵的冲击。
后金骑兵却毫不畏惧，他们以重骑兵为先导，反复冲击明军的阵营。
马蹄声震耳欲聋，刀光剑影交织在一起，鲜血飞溅，染红了地上的积雪。
满桂身先士卒，奋勇杀敌。
激战中，一支流矢射中了他的肩膀，鲜血瞬间浸透了铠甲。
但他毫不在意，“裹创复战，铠甲为流矢所穿，犹大呼督战”。
然而，明军仅有五千兵力，面对十倍于己的后金精锐，渐渐难以支撑。
后金大军四面包围，明军的防线不断被压缩。
由于是仓促应战，明军的战术部署混乱，火器弹药也消耗过快。
后金重骑兵抓住机会，终于突破了明军的阵地。
“杀啊！”后金士兵如饿狼般冲进明军大营，肆意砍杀。
满桂率亲卫死战不退，“身中数箭，血流遍体，犹手刃数敌”。
他的亲卫们也个个奋勇当先，与后金士兵展开了殊死搏斗。
但最终，他们还是寡不敌众。满桂力竭倒地，被数名后金士兵围住，乱刀砍死。
他麾下的五千士兵，除少数被俘外，全部壮烈牺牲，“所部无一生还者”。
总兵孙祖寿在战斗中也英勇殉国；
麻登云、黑云龙力战不敌，重伤被俘。
永定门外，尸横遍野，鲜血染红了雪地，空气中弥漫着浓烈的血腥味。
后金军阵斩明军副将、参将、游击三十余人，千总、把总无数，缴获辎重与战马六千匹。
消息传回紫禁城，崇祯帝悲痛欲绝。
他下令，为申甫举办隆重的葬礼，给予丰厚的抚恤；
追赠满桂为“少师”，世荫锦衣卫佥事（袭升三级），赐祭葬并在京城为其建祠堂纪念，还命徐光启亲自前往致祭。
永定门之战的惨败，虽然让明朝的勤王军元气大损。
但后金军也因为满桂死战不退付出了惨重的代价。
图鲁什与其护军阵亡，镶黄旗护军二人阵亡；
伊尔登被射伤七处（其中重伤二处）；
色勒锁骨被射断，哈宁阿手被砍一处、箭伤一处、盔伤四处、甲袖刀伤二处、马刀伤二处；
鄂罗色臣手伤一处、马伤一处；
乌赖进击负伤，布颜图率先进击时手被锤击；
蒙古仆从军溃败，将领索诺木阵亡——但明军的损失更为惨重。
皇太极在战后召开了军事会议，严厉处罚了一批作战不力的八旗军官。
康古礼、章京郎球、韩岱等将领因在战斗中退缩，被当众剥夺职务，并被处以罚款赎罪。
一名畏缩不前的总兵官，其麾下的牛录人口甚至被直接剥夺，转赐给了他作战勇敢的弟弟。
对于临阵脱逃的蒙古仆从军，皇太极的惩罚更为严厉。
要求他们必须缴纳大量的牛羊、财宝才能赎回自己的性命和部落的地位。
与此同时，皇太极也对作战有功的将领进行了隆重的犒赏。
他将那些有罪将领罚款所得财货的一半，全部分给了在战场上奋勇杀敌的将士们。
一时间，八旗军营中奖惩分明，士气重新振作。
此战后，后金诸将群情激昂，纷纷主动向皇太极请战，要求乘胜一举攻克明朝的都城北京。
他们认为，明军大将满桂和其麾下精锐已在永定门被歼灭。
京城防务空虚，正是天赐良机。
然而，皇太极却在军帐中沉思良久，最终断然拒绝了诸将的请求。
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