自石器时代开始，人们就一直使用防御工事和土木工程，在公元9世纪以前，欧洲从未出现过真正的城堡。
由于要反抗维京人的入侵，加上分散的封建ZZ势力形成，从公元9世纪到15世纪之间，数以千计的城堡遍布了欧洲，欧洲第一座城堡建于公元9世纪法国的西北部，在1905年，仅法国一国城堡数量就超过万座。
所以在过去，城堡就是领主在自己领地上的家，是附近村庄的贸易中心，也是驻守军队的要塞。
早期的城堡十分简陋，建在高地上，用粗木搭造主楼，外围木栅栏就是城墙。
后来的骑士们先后用石料和砖建造城堡，这种材质的城堡不仅坚固，而且防火。
15世纪后，由于贺易自由化，大航海时代到来，辖区人口迁移，从责族到贫民都开始追求更开放、更舒适的生活，木愿龟缩在狭小的城堡中，城堡变得不再那么重要了。
另外，大口径火炮的出现，使城堡的军事地位逐渐消亡。
城堡防卫的基本要点是尽可能让攻城者陷入最高的危险并暴露最多的敌情；相对地，要把防卫者所承受的风险减至最低。
一个设计优良的城堡，能够以很少的兵力作长期而有效的防卫，拥有坚固的防御，可以让防卫者在补给充足的条件下力守不屈，直到攻城者被前来解围的军队逐退，或是让攻击者在弹尽粮绝、疾病交加情况下被迫撤离。
因此，一个良好且坚固的军事城堡，通常要包含要塞或城墙，以便占据地利之便。
要塞是一个小城堡，通常复合在大城堡里面，要塞功能主要作防御之用，通常由城堡属民执行防守，如果外城遭敌攻陷，防卫者可以撤守至要塞中作最后的防御。
许多着名的城堡，都是从要塞盖起，有的要塞原本便是防御工事，随着时间演进，这个复合建筑逐渐向四周扩建，包括外城墙和箭塔，以作为要塞的第一道防线。
欧洲城墙大都为石制，具有防火以及抵挡弓箭等投射武器攻击的功能，敌军如果缺少云梯和攻城塔，很难爬上陡峭的城墙，如果城墙建筑在悬崖等陡峻之处，防御价值会大为提高，城墙上的城门和出入口一般都非常小，以提高抗击打能力。
而箭塔是建在城角或城墙上的坚固据点，间隔相对固定，箭塔突出在城墙外，以便防卫者对外射击，城堡一开始时只是一个简单的箭塔，后来逐步增多。
城墙上还有城垛，是城墙上方设置的木制平台，在攻击期间，木制平台会从在城墙或箭塔的顶端伸出，让防卫者直接射击墙外的敌人，而平台需要保持湿润来防火烧。
在城墙外，通常还会挖壕沟或者护城河，人为设置屏障。
壕沟挖掘在城墙底部，环绕整个城堡，并尽可能注满水，形成护城河，穿着盔甲的士兵掉到水里，很难生还。
护城河的存在，也增加了敌人挖掘地道的难度，有的攻城者在开战之前，总要设法将护城河的水排开并填平，再用攻城塔或云梯攻击。
护城河上面设置吊桥可横跨护城河或壕沟，让城堡居民在需要的时候进出，遇到危急时刻，吊桥吊起，护城河会最大程度的保护城堡内君主和居民的安全。
进出的闸门是木制或铁制的活动栅栏，位于城门的通道上。
城门是一个有内部空间的门房，是防卫城堡的坚固据点，守城者可以透过一条隧道从城门通道到达门房。
在隧道的中间或两端，设有一层或多层闸门，可以吊起或落下，攻城者一旦进入，闸门便落下，以阻碍敌人行进并实施攻击。
外城门和内城门之间的开放区域称作外堡，它由城墙包围，用来让穿越外城门的入侵者落入陷阱，攻城者一旦到了外堡，往往沦为弓箭和其他投射武器的攻击目标。
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