即使在他担任执政官期间，他也遭到了费边·马克西姆斯（Fabius Maximus）和其他人的反对，尤其是在西班牙流传他被称为国王和神的故事后。
不过，西庇阿在罗马政治中的预期角色仍然是传统的。
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公元前199年，西庇阿与普布利乌斯·艾留斯·帕图斯（Publius Aelius Paetus）一起当选为审计官（censor）。
他们的审计任期大体上不甚显着，但西庇阿被任命为元老院首领，并在接下来的两个五年期中保持这一称号。
经典学者霍华德·海耶斯·斯卡拉德（Howard Hayes Scullard）认为，从此以后，西庇阿的政治地位进入了衰退期。
这一观点存在争议。
经过法定的十年间隔后，西庇阿成功当选为公元前194年的执政官（consul）。
在他的第二个执政期内，他希望继任提图斯·昆克提乌斯·弗拉米尼努斯（Titus Quinctius Flamininus）在希腊的职务，并主张在爱琴海增加罗马的存在，以防范安条克三世，但未能如愿。
他随后在意大利北部与博伊人（Boii）和利古里亚人（Ligurians）作战，罗马自公元前201年起就持续对他们进行军事行动。
西庇阿让他的共同执政官提比里乌斯·塞姆普罗尼乌斯·隆古斯（Tiberius Sempronius Longus）在战斗中担任主导角色，并返回罗马进行执政官选举。
公元前193年，西庇阿据说参与了两次外交使团。
第一次是前往非洲，作为三人之一，负责调解迦太基（Carthage）与马西尼萨（Masinissa）之间的边界争端：委员会未能做出决定，可能是故意如此。
第二次使团据说是前往亚洲，但根据旅行时间推算，这次使团的存在是不可能的。
在这次传说中的使团期间，西庇阿据说与汉尼拔在以弗所（Ephesus）讨论了最佳将领。
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