庙宇修好后，按照新垣平的建议，刘恒亲自前往五帝庙，以五牢（牛、羊、猪各五头）祭祀五帝，以求五帝降临来护佑自己。
祭祀的各种仪式和在五畤祭天时的仪式完全一样。
当祭祀的烟火点燃后，烟气直冲云霄，火光辉然照天，新垣平兴奋地大声说道：“快看，瑞气来了！瑞气来了！”之后，新垣平又对刘恒说：“陛下，五帝庙修好了，陛下又亲自祭祀尊请五帝，相信五帝很快就会来和陛下见面。”
刘恒听后极为高兴，回宫后，不仅马上任命新垣平为上大夫，还赏赐了大量财物给新垣平。
刘恒对这次祭祀非常满意，特别是祭祀过程中给他带来的兴奋和快乐，使他感受到了自己坐上皇位后这些年给庶民百姓带来安宁和稳定的极大快乐，加上平时听到的朝廷上下对他的赞美，更觉得既然自己坐上皇位上取得了这么大的成就，就应该做更多的事。
对始皇帝，刘恒虽然并没有公开赞赏，但他对始皇帝多次到全国各地行巡的举动，心中还是很为羡慕。刘恒觉得自己代天帝为庶民百姓谋取了那么多福祉，天下处处显现出太平盛世的景象，加上上天的祥瑞不断出现，觉得自己应该向古代的先圣们学习，封禅告天，祈求上天继续降福，保佑天下平安。于是，刘恒要求博士和儒生们搜辑六经中的有关资料，编撰成《五制》，并要求他们商讨巡狩和封禅的相关事宜。
所谓巡狩，是指君王出京巡视天下，是一种极具政治意义的礼仪活动。“古者帝王莫不巡狩”，天子外出巡视，实际上是一种权威的体现，它可以显示巡狩者拥有天下大地的气派。
这一点，从动物界的动物特别是大型动物如老虎、狮子，对自己的地盘都会定期巡视一番的行为上，可以想见作为王者对自己领地的看重，他不仅表示自己拥有这片土地，也在向领地内的同类们展示自己是它们的主人。自西周以来形成的天子巡狩各诸侯国的惯常做法，可以说完全是从动物界大型动物为了守住自己的领地不被别的动物侵占，不时对自己的领地进行巡视，并撒上自己独有特征的尿液等以作标志演进而来的。后来天子巡狩所具有的象征意义也说明了这一点。
巡狩的起源可追溯到上古时期，是部落联盟首领外出巡视所辖地方武装的一种军事活动，具有明显的政治意义。西周实行分封制，周天子为天下共主，各诸侯王皆以周天子为尊。周天子以上古帝王巡狩各诸侯国的习俗，定期视察各诸侯国，以此彰显自己的统治权威，表明自己对所巡地方拥有管治权，即所谓“普天之下莫非王土”。
“巡狩”一词最早出现在《尚书》中，其云：“五载一巡狩”。巡狩至晚在西周初期成为一种重要的政治礼仪活动，其后，随着王朝的更替和封建社会的形成，这一最初具有军事意义的礼仪活动逐渐演化成为一种礼仪化、制度化的形式。
春秋战国时期，儒家思想强调天子巡狩四方诸侯如同诸侯朝见天子，皆是职责所在。《孟子》说“天子适诸侯曰巡狩，巡狩者，巡所守也；诸侯朝天子曰述职，述职者，述所职也。”这一时期天子巡狩成为帝王控制各地方的一种形式，并且呈现出制度化、礼仪化、理论化的特点。
秦王朝和汉王朝皆承周礼之制，天子巡狩成为一项重要的帝王之礼，既是礼仪制度，又是政治活动，是一种显示中央政权威严的象征，同时也蕴含封建王朝以礼教化万民的治国思想。秦始皇五次巡狩、汉武帝六次封禅泰山，皆有借助巡狩稳固王权统治之意。高祖一生忙于征战，汉王朝建立后，又忙于处理异姓王的问题，没有以巡狩的形式巡视天下。
据史书上记载，封禅，是古代帝王在太平盛世或天降祥瑞时祭祀天地的大型典礼，但祭祀的对象完全不同，封为“祭天”，禅为“祭地”。
古人认为群山中泰山最高，为“天下第一山”，人间帝王只有到最高的泰山祭祀过天帝才算是受命于天。在泰山筑土为坛祭天，报天之功，称“封”；在泰山下的梁父等小山辟场祭地，报地之功，称“禅”。这是古代帝王举行的最高大典，而且只有改朝换代、江山易主，或者是久乱之后致天下太平的帝王，才可以封禅天地，向天地报告重整乾坤的伟大功业，同时表示自己是接受天命治理人世。功绩一般的帝王如果到泰山封禅，会被认为是好大喜功，成为天下笑话。
虽然封禅有如此重大的意义，但历史上真正到泰山封禅的帝王并不多，司马迁在其巨着《史记》的“封禅书”中专门对此做了介绍。《封禅书》一开头就专门讲了为什么封禅。司马迁在书中写道：“自古以来受天命为帝王的人，何尝不想封禅？没有必须的吉兆、祥瑞应照就忙着行封禅礼的大有人在，而从来没有过已经出现了封禅必须的吉兆、瑞应而不到泰山去的人。有的人虽然承受天命当了帝王而治世的大功未能成就，有的人身已至梁父而道德与封禅的盛举不侔，有的道德已侔而又无瑕行封禅礼，所以得行封禅的很少。”
据《史记》记载，尧、舜、禹以后，秦汉两朝举行过封禅的只有秦始皇和汉武帝。当然，这只是《史记》的记载，《史记》之后的朝代司马迁没有经历过，他自然不知道以后的事。从司马迁在《史记》中的记载中可以看出，商周两朝的天子并没有进行封禅。
据史书记载，自秦始皇开始，到宋朝的真宗止，中国历史上一共有六个皇帝封禅泰山：
秦始皇：公元前219年，秦始皇率领文武大臣及儒生博士70人，到泰山举行封禅大典，并在泰山顶上刻石记功。
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